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试绘制图示机械手的机构运动简图，并计算其自由度。图a为仿人食指的机械手机构；图b为夹持型机械手。 图所示是为高位截肢的人所设计的一种假肢膝关节机构。该机构能保持人行走的稳定性。若以胫骨1为机架，试绘制其机构运动简图和计算其自由度，并作
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